Μαλακά σοκολατάκια με επικάλυψη κακάο

Υλικά

1 κουτί ζαχαρούχο γάλα500 γραμμάρια σοκολάτα κουβερτούρα (κανονική ή γάλακτος ή πραλίνα)1 μεγάλη κουταλιά της σούπας μαργαρίνη1 κούπα καρύδια χοντροκομμένα με μαχαίρι ή φουντούκια χοντροσπασμέναΞύσμα από 2 πορτοκάλια1 σφηνάκι λικέρ (κατά προτίμηση με γεύση εσπεριδοειδούς) ή κονιάκΛίγο κακάο για το πασπάλισμα (προαιρετικά)1 κουταλιά ελαιόλαδο